Режиссёр мультфильмов:
1954 — «Злодейка с наклейкой» (с В. Щербаковым)
1957 — «Опять двойка» (с Е. Райковским)
1958 — «Петя и Красная Шапочка» (с Е. Райковским)
1960 — «Мурзилка на спутнике» (с Е. Райковским)
1962 — «Только не сейчас» (с Е. Райковским)
1964 — «Петух и краски»
1965 — «Вовка в тридевятом царстве»
1966 — «Окно»
1967 — «Песня о соколе»
1968 — «Малыш и Карлсон»
1970 — «Карлсон вернулся»
1971 — «Сердце»
1973 — «Щелкунчик»
1974 — «Похождения Чичикова. Манилов», «Похождения Чичикова. Ноздрёв»
1976 — «Муха‑цокотуха»
1979 — «Почему ослик заупрямился?»
1982 — «Ассоль»
и других.

«Учась на студии «Союзмультфильм», я не мог дождаться утра, чтобы скорее бежать туда, где было так радостно постигать ни на что не похожее ремесло живого, движущегося, танцующего и поющего рисунка; где и преподаватели были лукавыми чудаками, не давящими авторитетом, а шуткой, розыгрышем, какой-то лихостью увлекавшие нас в сказочную жизнь.
Там я всерьёз познакомился с работами Диснея. Случилось так, что после войны студии досталось в качестве трофея большое количество его короткометражных и даже два больших фильма — «Белоснежка» и «Пиноккио». Вот тут уже мы насмеялись вдосталь. Это был смех несколько даже сокрушительного свойства, когда после сеанса обнаруживаешь себя сползшим с кресла, в полубездыханном состоянии, со слезами на щеках и коликами в животе.
Поэтому единственной заслуживающей внимания задачей все мы, послевоенное поколение художников мультипликации, считали смешную мультипликацию…"

Борис Степанцев

«Я очень люблю картину Е. Райковского и Б. Степанцева «Петя и Красная Шапочка» по сценарию В. Сутеева. Женя Райковский умер молодым, это было большим горем для студии. Борис Степанцев продолжал работать один, и после долгих стилистических исканий (в фильме «Окно» делал эскизы Левенталь) он со своим постоянным художником Толей Савченко и мультипликатором Юрием Бутыриным сделал свои лучшие фильмы – о Карлсоне. Степанцев не первый приглашал художников со стороны, но никогда это не приводило к успеху. Несмотря на громкие имена – Петрицкий, Маврин, Левенталь – художник-постановщик в группе всё равно почти всё переделывает. То, что подходит для театра и графики, абсолютно не годится для мультипликации…»

Лана Азарх, художник

«Райковский и Степанцев оказались в союзмультфильмовском авангарде тех, кто соединил сказку и современность, взяв лучшее из обоих жанров. С «Пети и Красной Шапочки» появилась серия мультфильмов в жанре современной сказки, в которых не очень послушные советские мальчики попадают в параллельную реальность, где их успешно перевоспитывают. Юмор и ирония разбивали нудные морализаторские интонации, а контраст соцреализма и сказочности отвлекал зрителя от идеологии. Этот же прием через несколько лет Борис Степанцев использует снова, когда уже один будет снимать шедевр «Вовка в тридевятом царстве»…
Кстати, фильм «Петя и Красная Шапочка» в 1960 году получил приз на самом первом международном фестивале анимации во французском городе Анси, который теперь считается главным анимационным конкурсом планеты".

Сергей Капков, историк анимации